Spider – creepy crawly – deel 1

De Spider robot kit zit in elkaar (zie hierzo), maar heeft nog altijd geen nieuwe motor(en) gekregen. De bedachte 28BYJ-48 stappenmotoren doen het, maar zijn zooooo traaaag! Dat gaat niet werken. Nieuwe motoren zijn besteld, maar nog altijd niet binnen. Even iets anders dan maar in de tussentijd.

De Ez Arduino Spidey

Zo kwam ik op Thingiverse het (3D) ontwerp tegen van een vier-potige-robot-spin; de Ez Arduino Spidey een 12 DOF Quadruped robot van manic-3d-print met 12 SG90 servo’s. Voor de aansturing van het geheel wordt gebruik gemaakt van een, voor mij, onbekend Arduino Nano compatible HuaDuino board. Ik heb nog een paar LED/servo driver boards rondom de PCA9685 ( 16-channel, 12-bit PWM, I2C-bus LED controller) die ik hiervoor, in combinatie met een Arduino Nano, zou willen gebruiken. Jammer genoeg kan ik dan niet gebruikmaken van de voor de Spidey geschreven software.

Zes van die SG90 servo’tjes heb ik nog liggen, dus ik kan met de twee voorpoten aan de slag. Snel nog even zes bijbestellen bij Ali (6 stuks voor €5, inclusief gratis verzenden!).

SG90 servo

Elke poot heeft 3 gewrichten en evenzoveel servomotoren voor het draaien, buigen en strekken: een heup-, een knie- en een enkelgewricht.

De twee voorpoten, met de servo’s als gewrichten, de PCA9685 driver en 2 losse servo’s

Inmiddels zijn het “lijf” en twee voorpoten uit de 3D-printer gerold en zitten de 6 servo’s op hun plek.

Het lijf met de twee voorpoten, Arduino Nano en PCA9685

Nu uitzoeken welke Arduino library ik het beste kan gebruiken om de servo’s aan te sturen. Op zich lijkt het niet moeilijk. De poten moeten afzonderlijk aangestuurd worden, één poot per keer, zodat er altijd 3 poten stabiel op de grond staan. Om vooruit te lopen moet bijvoorbeeld eerst de rechter achterpoot omhoog gaan, naar voren draaien en weer omlaag gaan. Vervolgens de linker voorpoot diezelfde beweging: omhoog, naar voren draaien, omlaag. Dan dezelfde volgorde voor linker achterpoot en rechter voorpoot. De spin is dan een ‘bewegingscyclus’ naar voren gegaan.

To be continued!

Geef een reactie

Het e-mailadres wordt niet gepubliceerd. Vereiste velden zijn gemarkeerd met *

Deze website gebruikt Akismet om spam te verminderen. Bekijk hoe je reactie-gegevens worden verwerkt.